# Astronoomiariista juhtimine INDI abil

KStars pakub liidest astronoomiliste instrumentide seadistamiseks ja juhtimiseks INDI protokolli vahendusel.

INDI protokoll toetab paljusid astronoomilisi instrumente, ka näiteks CCD kaameraid ja fokuseerijaid. Praegu toetab KStars järgmisi seadmeid:

## Toetatud teleskoobid

Teleskoop | Seadme draiver | Versioon
--- | --- | ---
LX200 8"-12" Classic | LX200 Classic | 0.5
Autostari teleskoobid | LX200 Autostar | 0.5
LX200 GPS 8"-16" | LX200 GPS | 0.5
LX200 Classic 16" | LX00 16" | 0.5
NexStar GPS, CGE, AS-GT | Celestron GPS | 0.5
New GT, NexStar 5i/8i | Celestron GPS | 0.5
Takahashi Temma | temma | 0.1
Astro-Physics AP | LX200 Generic | 0.1
Astro-Electronic FS-2 | LX200 Generic | 0.1
Losmandy Gemini | LX200 Generic | 0.1
Mel Bartels Controllers | LX200 Generic | 0.1

## Toetatud fokuseerijad

Fokuseerija | Seadme draiver | Versioon
--- | --- | ---
Meade LX200GPS Microfocuser | LX200 GPS | 0.1
Meade 1206 Primary Mirror Focuser | LX200 Generic | 0.1
JMI NGF seeria | LX200 Generic | 0.1
JMI MOTOFOCUS | LX200 Generic | 0.1

## Fokuseerija ühendamine

Fokuseerijad peavad olema ühendatud fokuseerija porti ainult LX200 GPS, Autostari või Classic teleskoopidel.

## Toetatud CCD-d

CCD | Seadme draiver | Versioon
--- | --- | ---
Finger Lakes Instrumentsi CCD-d | fliccd | 0.1

## Toetatud veebikaamerad

Veebikaamera | Seadme draiver | Versioon
--- | --- | ---
Iga Video4Linuxiga ühilduv seade | v4ldriver | 0.1
Philipsi veebikaamera | v4lphilips | 0.1

## INDI seadistamine

KStars suudab tänu INDI server-kliendi arhitektuurile hiilgavalt juhtida nii kohalikke või võrguseadmeid. INDI seadmed võivad töötada kolmes erinevas režiimis:

1. Kohalik: kohalik režiim on levinuim ning selles juhitakse kohalikku seadet (&ie; sinu arvutiga ühendatud astronoomiariista).

2. Server: selles režiimis luuakse konkreetsele seadmele INDI server ning jäädakse ootama kaugklientide ühendumist. Serveri seadmetega iseenesest midagi ette võtta ei saa - neid on võimalik ainult tööle panna või välja lülitada.

3. Klient: selles režiimis saab võtta ühendust INDI serveriga kuskil võrgus. Kaugseadmeid saab juhtida täpselt samamoodi nagu kohalikke seadmeid.

Kohalikku seadet juhtida, INDI serverit tööle panna ning ühenduda kaugkliendiga saab menüükäsku Seadmehaldur (selle leaib menüüst Seadmed) kasutades.

Selline näeb välja seadmehaldur:

Seadme draiverite käivitamine
Seadme draiverite käivitamine

Seadmete käivitamiseks sirvi seadmepuud, vali vajalik seade ning klõpsa nupule Käivita teenus. Valida on võimalik ka töörežiim, milleks võib olla kohalik või server, nagu eespool mainitud.

Kaugseadmete juhtimise kohta vaata lähemalt kaugseadmete juhtimisest kõnelevat osa.

## Teleskoobi seadistamine

Enamik teleskoope on varustatud kaugjuhtimist võimaldava RS232 liidesega. Ühenda oma teleskoobi RS232 pistik arvuti jada-/USB porti. Traditsiooniliselt ühendatakse RS232 arvuti jadaporti, kuid paljud uuemad sülearvutid on jadapordist USB/FireWire pordi kasuks loobunud, mistõttu nende korral tuleks kasutada jadaport->USB adapterit.

Pärast teleskoobi ühendamist jada-/USB porti lülita teleskoop sisse. On äärmiselt soovitatav laadida alla ja paigaldada teleskoobi kontrolleri uusim püsivara (firmware).

Enne kasutamist tuleb teleskoop korralikult monteerida. Kuidas seda teha, peaks olema kirjas teleskoobi käsiraamatus.

&kstars; peab enne teleskoobiga ühendumist kontrollima aega ja asukohta. See tagab korrektse jälgimise ning teleskoobi ja &kstars;i sünkroonsuse. Järgnevad sammud aitavad sul võtta ühendust arvutiga ühendatud seadmega. Seda, kuidas võtta ühendust ja juhtida võrguseadmeid, vaata võrguseadmete juhtimisele pühendatud osast.

Teleskoobi seadistamisnõustaja abil saab kogu vajaliku info märksa lihtsamalt sisestada. See uurib ka automaatselt porte, et leida ühendatud teleskoobid. Nõustaja saab käivitada menüükäsuga Teleskoobi seadistamisnõustaja, mille leiab menüüst Seadmed.

Kohaliku teleskoobi ühendamiseks võta aga palun ette järgmised sammud:

1. Määra oma geograafiline asukoht. Ava aken Geograafilise asukoha määramine. Selleks vali käsk Sea geograafiline asukoht... menüüs Seadistused või gloobuse ikoon tööriistaribal või kasuta klahvikombinatsiooni &Ctrl;g.

2. Määra kohalik aeg ja kuupäev. Aega ja kuupäeva saab muuta, kui valida käsk Sea aeg... menüüst Aeg või klõpsata tööriistaribal ikooni Aeg. Aken Aja määramine kasutab &kde; tavapärast kuupäeva valimise elementi, lisaks sellele on seal kolm kerimiskasti tundide, minutite ja sekundite määramiseks. Kui sul tekib vajadus seada kell parajasti tegelikult kehtivale ajale, vali käsk Sea kell hetkele Praegu menüüst Aeg.

3. Klõpsa menüül Seadmed ja vali Seadmehaldur.

4. Vali veerus Seade oma teleskoobi mudel.

5. Klõpsa seadmele hiire parema nupuga ja vali käsk Käivita teenus.

6. Seadmehalduri dialoogi sulgemiseks klõpsa nupule OK.

### Korduvad seadistused

Geograafilist asukohta ja aega pole vaja määrata igal teleskoobiga ühendumisel. Neid seadistusi kohanda ainult siis, kui seda on tõesti vaja.

Nüüd oled valmis kasutama seadme võimalusi. &kstars; lubab seda teha kahe teleskoopide juhtimist võimaldava graafilise kasutajaliidese abil:

### Teleskoobi juhtimine

1. Juhtimine taevakaardilt: iga seade, mis on seadmehalduris käivitatud, on näha ka hüpikmenüüs, kus saab selle mitmeid aspekte juhtida. Otse taevakaardilt on võimalik anda käske `Liiguta`, `Sünkroniseeri` või `Jälgi`.

   Selline näeb välja sisselülitatud seadme LX200 Classic hüpikmenüü:

   Seadmete juhtimine taevakaardilt

2. INDI juhtimiskeskus: see võimaldab kasutajal pruukida kõiki seadme pakutavaid võimalusi.

   Aken on jagatud kolmeks põhiosaks:

   - Seadmete kaardid: iga aktiivne seade võtab INDI juhtimiskeskuses enda alla ühe kaardi. Korraga võib töötada ka mitu seadet, ilma et nad üksteist segaks.

   - Omaduste vaade: omadused on INDI arhitektuuri põhielement. Iga seadme määrab omaduste komplekt, mille abil kliendiga suheldakse. Omadus on näiteks teleskoobi positsioon. Semantiliselt sarnased omadused on tavaliselt koondatud loogiliste blokkidesse või rühmadesse.

   - Logiväljad: seadmed annavad enda staatusest teada ja võtavad vastu käske INDI teateid saates. Igal seadmel on oma logi ning kõigil seadmetel on üks ühine logiaken. Seade saadab teate tavaliselt ainult oma draiverile, kuid draiveril on lubatud vajaduse korral saata üldteateid.

   INDI juhtimiskeskus

Soovi ja vajaduse korral saab mõlemat liidest üheaegselt ja korraga kasutada. Tegevused taevakaardil peegelduvad automaatselt INDI juhtimiskeskuses ja vastupidi.

Teleskoobi ühendamiseks valida seadme hüpikmenüüst käsk Ühenda või siis klõpsata nupule Ühenda seadme kaardil INDI juhtimiskeskuses.

Vaikimisi püüab KStars ühenduda porti `/dev/ttyS0`. Ühenduspordi muutmiseks vali menüüst Seadmed INDI juhtimiskeskus ning muuda porti vastava seadme kaardil.

&kstars; kohandab teleskoobi pikkus- ja laiuskraadi ning aja automaatselt vastavaks &kstars;i väärtustele. Sellise uuendamise saab lubada või keelata menüüst Seadmed käsuga INDI seadistamine avatavas dialoogis.

Kui &kstars; saab teleskoobiga edukalt ühenduse, hangib ta teleskoobilt OT ja käände ning näitab taevakaardil ristikesega, kuhu teleskoop on suunatud.

### Teleskoobi sünkroniseerimine

Kui teleskoop on enne ühendamist suunatud näiteks Veegale, siis peaks ristike taevakaardil samuti Veegale fokuseeruma. Kui see nii ei ole, klõpsa taevakaardil Veega peal hiire parema nupuga ning vali teleskoobimenüüst käsk `Sünkroniseeri`. See annab teleskoobile korralduse muuta oma sisekoordinaadid Veegale vastavaks ning nüüd peaks ka rist otse Veega peale liikuma.

Ja ongi kõik! Nüüd võid teleskoobiga taevalaotust uurima asuda.

### HOIATUS

Ära vaata kunagi teleskoobiga otse Päikesesse. See võib tekitada parandamatut kahju nii sinu silmadele kui ka instrumentidele.

## CCD ja videohõive seadistamine

KStars toetab Finger Lakes Instrumentsi CCD-sid ja kõiki Video4Linuxiga ühilduvaid seadmeid. Toetatud on ka Philipsi veebikaamera täiendavad võimalused.

CCD-sid ja videohõiveriistu saab käivitada seadmehalduris, mille saab avada menüüst Seadmed. Nagu muudegi INDI seadmete korral, saab mõningaid riista omadusi juhtida otse taevakaardilt. Täielikult saab seadet juhtida INDI juhtimiskeskuse vahendusel.

Kaadrite hõive standardvorming on FITS. Kui kaader on tabatud ja alla laetud, on seda võimalik vaadata KStarsi FITS-i näitajas. Kaadrite jada hõiveks kasuta võimalust Taeva pildistamine, mille leiab menüüst Seadmed. Seda kirjet saab kasutada ainult siis, kui oled ühenduses mõne vastava seadmega.

## INDI põhimõtted

INDI tähtsaimaks põhimõtteks on asjaolu, et seadmed suudavad ennast ise kirjeldada. Selleks kasutatakse XML-i, mis kirjeldab üldist hierarhiat, mis esindab nii kanoonilisi kui mittekanoonilisi seadmeid. INDI-s on igal seadmel vähemalt üks omadus. Iga omadus võib ühendada endas mitu elementi. INDI omadused jagunevad nelja tüüpi:

- Tekstiomadus.

- Arvomadus.

- Lülitamisomadus (graafilises liideses nupud ja märkekastid).

- Valgusomadus (graafilises liideses värvilised LED-nupud).

Nii näiteks on kõigil INDI-seadmetel standardne lülitamisomadus CONNECTION. Omadusel CONNECTION on kaks elementi: lülitid CONNECT (ühendamine) ja DISCONNECT (lahutamine). KStars parsib omaduste üldist XML-kirjeldust ning loob selle põhjal graafilise liidese, mida kasutajal on hõlpus käsitseda.

INDI juhtimiskeskus pakub võimalust seadistada paljusid omadusi, mida otse taevakaardilt teha ei ole võimalik. Pakutavad võimalused võivad vastavalt seadmele erineda. Kuid kõigil neil on teatud ühisjooned, mis määravad, kuiidas neid näidatakse ja kasutatakse:

- Õigused: kõik omadused on kas ainult lugemiseks, ainult kirjutamiseks või nii lugemiseks kui kirjutamiseks. Viimase näiteks on teleskoobi otsetõus. Sul on võimalik sisestada uus otsetõus ning vastavalt parajasti valitsevatele seadistustele teleskoop kas liigutab ennast vajalikku asendisse või sünkroniseerib end uute andmetega. Kui teleskoop liigub, siis muutub ka otsetõus, mis saadetakse tagasi kliendile.

- Staatus: iga omaduse ees paikneb staatuse indikaator (ümmargune LED). Igal omadusel on oma staatus ja sellele vastav värv:

  ### INDI staatusevärvid

  Staatus | Värv | Kirjeldus
  --- | --- | ---
  Jõude | Hall | Seade ei tee antud omaduse suhtes parajasti mitte midagi
  OK | Roheline | Viimane selle omaduse suhtes ette võetud toiming oli edukas ning see on veel aktiivne
  Hõivatud | Kollane | Omaduse suhtes parajasti võetakse midagi ette
  Hoiatus | Punane | Omadus on kriitilises olukorras, midagi on vaja kohe ette võtta

  Seadme draiver uuendab omaduse staatust vajaduse korral reaalajas. Kui näiteks teleskoop liigub parajasti uuele sihtmärgile, siis on omadused OT ja kääne tähistatud märkega Hõivatud. Kui liikumine lõpeb edukalt, saab omadus väärtuseks OK.

- Kontekst: numbrilised omadused tunnustavad ja suudavad töödelda numbreid kahes vormingus: kümnendarvuna ja kuuekümnend- ehk tunnisüsteemis. Viimane on mugav näiteks aja või ekvaatoriliste ja geograafiliste koordinaatide väljendamisel. Millist vormingut kasutada, on puhtalt sinu otsustada. Järgnevad arvud on igas mõttes võrdsed (vähemalt rakendusele):

  - -156.40

  - -156:24:00

  - -156:24

- Aeg: kogu INDI suhtluse standardaeg on maailmaaeg UTC, mis ISO 8601 kohaselt on väljendatud kujul YYYY-MM-DDTHH:MM:SS. &kstars; vahendab korrektse maailmaaja seadme draiverile automaatselt. Aja automaatse uuendamise saab sisse või välja lülitada INDI seadistamise dialoogist, mille saab avada vastava käsuga menüüst Seadmed.

## Mujalasuva seadme juhtimine

KStars pakub lihtsa, kuid siiski võimsa kihi kaugseadme juhtimiseks. Täpsemalt on seda kihti kirjeldatud INDI ülevaates (inglise keeles).

Kaugjuhtimiseks on vaja seadistada nii server kui kliendi masin:

1. Server: seadme ettevalmistamiseks kaugjuhtimiseks tee läbi samad sammud, mis kohaliku serveri korral. Kui käivitad teenuse seadmehalduris, näidatakse veerus Kuulatav port ka pordi numbrit. Lisaks sellele läheb vaja ka serveri nime või IP aadressi.

2. Klient: vali menüüst Seadmed Seadmehaldur ja klõpsa kaardil Klient. Kaardil Klient saab servereid lisada, muuta või eemaldada. Serveri lisamiseks klõpsa nupule Lisa. Kirjuta väljale Server serveri nimi või IP aadress ning ka pordi number, mis on saadud esimeses sammus kirjeldatud serveri seadistamisel.

INDI klient

Kui server on lisatud, klõpsa serveril käsul Ühenda või Katkesta ühendus. Kui ühendus on loodud, saab teleskoopi juhtida taevakaardilt või INDI juhtimiskeskusest täpselt samamoodi, nagu on kirjeldatud kohaliku serveri seadistamist käsitlevas osas. Nii lihtne see ongi!

### INDI serveri käivitamine käsurealt

Kuigi &kstars; võimaldab äärmiselt lihtsalt kasutada INDI serverit, on seda soovi korral võimalik käivitada ka käsurealt.

Et INDI kujutab endast sõltumatut taustakomponenti, võib INDI serveri tööle panna ka ilma KStarsi rakendamata. Selle üks eeliseid on see, et seadme draiverite logiteated lähevad `stderr`-i, millest võib olla kasu siis, kui vaja peaks olema vigades selgusele jõuda. INDI serverit saab käivitada nii:

$ `indiserver` [võtmed] [`draiver` ...]

Võtmed:

-p p : alternatiivne IP port, vaikimisi on see 7624

-r n : maks. taaskäivituste arv, vaikimisi 2

-v : üksikasjalikud teated

Kui soovid näiteks käivitada INDI serverit, mis töötaks LX200 GPS draiveriga ja jälgiks ühendusi pordis 8000, näeb käsk välja selline:

$ `indiserver` -p 8000 `lx200gps`

### Turvalised võrguoperatsioonid

Oletame, et soovid INDI serveri ja selle kliendid tööle panna võrgumasinal `kaugmasin` ja ühendada need kohalikus masinas töötava &kstars;iga.

Logi end kohalikust masinast võrgumasinasse `kaugmasin` järgmise käsuga:

$ `ssh` -L `kohalik_port`:`kaugmasin`:`kaugport`

Selle abil seotakse kohaliku masina `kohaliku_pordi` `kaugmasina` `kaugpordiga`. Pärast sisselogimist käivita kaugmasinal INDI server:

$ `indiserver` -p `kaugport` [`draiver`...]

Käivita kohalikul masinal &kstars;, ava seadmehaldur ja lisa kaardil Klient server. Masin peaks olema kohalik masin (tavaliselt 127.0.0.1) ning pordi number ülal kasutatud sammudes näidatud `kohalik_port`. Klõpsa hiire parema nupuga serveril ja vali hüpikmenüüst käsk Ühenda. Nüüd võtabki &kstars; turvaliselt ühendust võrguserveriga. Serveri info salvestatakse ka edasiste seansside tarbeks.

## INDI Korduma Kippuvad Küsimused

Mis on INDI?

INDI on instrumendist sõltumatu jagamisliides (inglise keeles Instrument-Neutral-Distributed-Interface) ehk juhtimisprotokoll, mille töötas välja Elwood C. Downey ClearSky instituudist. &kstars; kasutab seadmedraivereid, mis sobivad kasutamiseks INDI protokolliga. INDI-l on päris palju eeliseid, sealhulgas suudab ta üsna edukalt panna koos töötama erinevaid riistvaralisi seadmeid ja tarkvaralisi draivereid. Draivereid kasutavad kliendid (näiteks &kstars;) ei pruugi midagi teada seadme võimalustest. Käivitamisajal võtab &kstars; ühendust seadme draiveritega ning loob selle pakutavate teenuste põhjal täielikult dünaamilise graafilise kasutajaliidese. Seepärast võib tegemist olla ka uue või uuendatud draiveriga ning KStars võib ometi neid täiel määral kasutada, ilma et klient peaks mingeid muudatusi ette võtma.

Kas on kavas toetada ka muid seadmeid?

Jah. Me kavatseme toetada põhilisi CCD kaameraid ja fokuseerijaid ning laiendada toetatavate telskoopide hulka. Kui soovid, et INDI toetaks mingit konkreetset seadet, anna sellest teada aadressil indi-devel@lists.sourceforge.net

Kui jadaporti ei ole, kuidas siis teleskoop ühendada?

Paljudel sülearvutitel ei ole jadaporti. Siis läheb vaja jadaport->USB (inglise keeles Serial To USB) adapterit, mis töötaks Linuxis. Näiteks Keyspan USA-19QW adapter töötab Linuxis väga edukalt ning seda on ka &kstars;iga testitud. Adapteri dokumentatsioonis peaks olema kirjas, milliseid porte see pakub (nt. `/dev/ttyUSB0 .... /dev/ttyUSB9`).

Nupule Ühenda klõpsates teatab &kstars;, et teleskoop ei ole ühendatud jada-/USB porti. Mida see tähendab?

See teade ilmub siis, kui &kstars; ei suuda teleskoobiga ühendust saada. Sellisel juhul võiks ette võtta järgmist:

1. Kontrollida, kas sul on pordis, millega püüad ühendust luua, nii lugemis- kui kirjutamisõigus.

2. Kontrollida ühenduskaablit, võimaluse korral testida seda muude rakendustega.

3. Kontrollida, kas teleskoobi toitega on kõik korras ja toide vastab nimiväärtusele.

4. Määrata korrektne port INDI juhtimiskeskuses (selle saab avada menüüst Seadmed). Vaikimisi on port `/dev/ttyS0`

5. Käivitada &kstars; uuesti ja võtta ette uus katse.

&kstars; teatab, et teleskoop on ühendatud ja töövalmis, aga taevakaardil ei ole kuskil risti näha?

&kstars; hangib teleskoobi OT ja käände ühendumisel. Kui monteering on korrektne, siis peaks rist liikuma üle taevalaotuse kohta, kuhu teleskoop on suunatud. Kuid teleskoobi teatatud OT ja kääne võivad olla ekslikud (isegi allpool horisonti) ja sellisel juhul tuleb teleskoop sünkroniseerida vajaliku asukohaga.

Teleskoop liigub valesti või ei liigu üldse. Mida teha?

Seda põhjustab enamasti vigane seadistus. Võiks üle kontrollida järgmised asjad:

1. Kas teleskoop on korrektselt monteeritud?

2. Kas monteeringurežiim on korrektne? Kasuta selle kontrollimiseks ja vajadusel muutmiseks INDI juhtimiskeskust (valikuvõimalusteks on `H/As, Polaarne, Maa`).

3. Kas teleskoobi ajaseadistus on korrektne?

4. Kas teleskoobi pikkus- ja laiuskraad on korrektselt määratud?

5. Kas teleskoobi erinevus MA-st on korrektne?

6. Kas teleskoobi OT- ja käändetelg on fikseeritud?

7. Kas teleskoobi põhja-lõunalülitus (kui seda kasutatakse) on määratud ikka korrektselt vastavalt siu asukoha poolkerale?

8. Kas teleskoopi ja arvutit ühendav kaabel on ikka korras?

Kui sinu arvates on kõik eeltoodu korras, aga teleskoop ikkagi liigub valesti või ei liigu üldse, siis võiksid saata veateate aadressile kstars-devel@kde.org